Xsens MTw Awinda 惯性位置跟踪器

Xsens MTw Awinda 惯性位置跟踪器
 




MTw™是一款小型的高精度无线惯性三维运动跟踪器，MTw为动态三维运动测量系统设立了全新标准 – 是Xsens公司十余年惯性传感器技术领域经验的结晶。该产品采用Xsens®*特的Awinda™射频协议，可在多个MTw跟踪器之间实现精确的时间同步（误差≤10微秒）。事实上，MTw时间同步的精确程度已经可以和Xsens的有线测量系统相媲美。
 




作为多个个MTw无线跟踪器与PC机（USB端口）之间的连接枢纽，Awinda™ Station配有多个I/O时间同步硬件接口，可与兼容的辅助系统连接。此外，该系统可以同时为六个MTw跟踪器供电。
 

特殊设计的插扣全身跟踪带提高了制备效率，减少了跟踪目标设置所需的时间。
 

MTw开发套装包括多个MTw跟踪器、Awinda™ Station、MT软件、以及全身跟踪带，专门用于测量人体动作和运动方向，随时随地都可使用。
 



标准MTw开发套装包含：


硬件

6个MTw惯性运动跟踪器1个Awinda™ Station1个Awinda™ USB加密锁1套插扣全身跟踪带
软件

MT管理器MT软件开发工具包
特点



可自由移动

完全无线设计便携式包装盒，便于运输不存在视线遮挡或限制的问题可在任何地点、任何照明条件下使用：室外、办公室内等，不要求具有专业实验室环境。
简单易用

MTw可以轻松固定在特殊设计的跟踪带上直观的Windows软件，可实现实时浏览、轻松登录和导出文本导出，并可导入至许多常用软件中使用软件开发包配有范例代码，可实时访问各级组件数据无按钮操作
 

数据精确

高灵敏度MEMS惯性传感器可以捕捉每个细小动作Awinda™无线协议可确保多个相连MTw之间的高精度时间同步数据采样（≤10 µs）内部采样速率为1000赫兹，内部预处理功能可保证在苛刻的动态条件下具有较高精度传感器融合算法确保高精确、无偏离输出传感器可与跟踪带牢固固定，减少了皮肤运动伪影附加测压计可确定垂直高度
 单个传感器规格 
传感器性能 
  角速度 加速度 磁场 压力 
尺寸 3轴 3轴 3轴 3轴 
全尺寸 ± 1200度/秒 ± 160 m/s2 ± 1.5高斯 300 - 1100百帕(-500 ..海拔上9000米) 
线性 0.1 %的FS 0.2 %的FS 0.2 %的FS 0.05 %的FS 
偏置稳定性 20度/小时 ------- ------ 100 Pa /年 
噪音 0.05度/秒/√Hz 0.003 m/s2 /√Hz 0.15 mGauss /√Hz 0.85 Pa/√Hz 
对准误差 0.1度 0.1度 0.1度 ------ 
Bandwidth 100赫兹(较大) 100赫兹(较大) 20赫兹(较大) ------ 


Awinda™ Station技术规格
 

Awinda Station

Awinda™ Station采用Awinda™协议同时接收来自32个MTw的数据，并对数据进行时间同步处理。合理搭配无线链路的情况下，多个MTw的数据同步时间在10微秒以内。可同时为六个MTw供电充电状态LED指示灯
与第三方设备同步

4辅助同步I/O BNC连接器TTL 0 - 3.3V 水平

电源

电源适配器（含）欧盟/美国/英国电源适配器110-240V AC/12 V直流1A输入电压范围：4 - 14V
通讯

Awinda™ Station - 电脑接口：USB 1.1或2.0
作业环境

非冷凝环境规格。避免潮湿环境，冷凝可能会毁坏内部电路。
物理

尺寸：148 x 104 x 61.9毫米（长x宽x高）注：Awinda尺寸包含天线，但没有拉出。重量：200克


跟踪带和包装
 

全身跟踪带

快速简单插扣系统，MTw可以牢固地固定在身体跟踪带上。强力松紧带，用尼龙搭扣固定。TPS Dryflex生物相容性材料一个规格适用所有情况
包装
整套系统包装小巧，方便运输。

坚固耐用可作为手提行李携带运输重量：6公斤


MT管理器
为了便于使用，可以在Windows软件包MT管理器中收集数据。该软件可以对MTw进行设置，对三维定位和传感器数据进行实时浏览，对Awinda™ Stations传送的MTw跟踪器数据进行记录，并导出至ASCII文件进行进一步分析。

直观的用户界面MTw电池电量指示器
1.使用过程中
2.在Awinda™ Station充电过程中无线连接强度指示器（RSSI）无线同步状态指示器控制Awinda Station AUX同步设置设定无线身体区域网络设置和更新率实时图形数据可视化和出口：
1.三维角速度（度/秒）
2.三维加速度（m/s2）
3.三维地球磁场（a.u.）
4.压力（巴）
5.三维定向（欧拉角度或者四元数）
a.导出为四元数、方向余弦矩阵或欧拉角
6. RSSI（导出）轻松记录和保存数据把数据导出为ASCII文本进行进一步处理
MT软件开发包
MT软件开发包是MTw跟踪器的**配套软件，可以访问各级数据（包括原始数据、校准传感器数据、三维方向测算等），并可以帮助应用开发人员创建自己的**可视化环境，并可以对MTw数据进行记录和处理。软件还针对以下程序提供了示范代码：

MATLAB®LabVIEW®Excel®C/C++
MTw软件开发包与Windows 7系统兼容，并可以部分支持Linux系统。
 

::应用范围::

适用于生物力学、研究、康复、步态分析、体育、人体工程学等诸多领域。
 

::技术特征::

完全无线惯性跟踪器及磁性运动跟踪器基于IEEE 802.15.4物理层的无线Awinda™协议ISM 2.4 GHz无线频率，**授权免费使用一个可配置身体区域网络中较多可使用32个MTw跟踪器内部数据缓冲，用于暂时**范围数据收集MTw可以轻松固定在特殊设计的跟踪带上直观的Windows软件，可实现实时浏览、轻松登录和导出高灵敏度MEMS惯性传感器可以捕捉每个细小动作Awinda™无线协议可确保多个相连MTw之间的高精度时间同步数据采样（≤10 µs）内部采样速率为1000赫兹，内部预处理功能可保证在苛刻的动态条件下具有较高精度传感器融合算法确保高精确、无偏离输出传感器可与跟踪带牢固固定，减少了皮肤运动伪影附加测压计可确定垂直高度
 ::产品规格::
 

规格 Xsens MTw Awinda惯性位置跟踪器 
跟踪器位置： 可固定在任何尼龙搭扣上 
内部采样率： 1000 Hz 
延迟 30 ms 
缓冲时间(重发) 10 s 
电池续航(连续使用) 6 小时 
跟踪器尺寸 47 x 30 x 13 mm (1.85 x 1.18 x 0.51 in) 
重量 16 g (0.56 oz.) 
工作温度范围 0°C – 50°C 
无线更新率 
无线更新率(取决于使用的MTw跟踪器数量)： 1个MTw：120赫兹5个MTw：120赫兹9个MTw：100赫兹10个MTw：80赫兹20 个MTw（较大值）：60赫兹 
通讯 
范围 Awinda station Awinda dongle 
空地 50米(165英尺) 20米(65英尺) 
办公空间 20米(65英尺) 10米(33英尺) 
无线协议 Xsens**Awinda协议 
接收器 Awinda Station / Awinda Dongle 
定位  
静态精度（翻滚/俯仰） 0.5 deg RMS 
静态精度（Heading） 1 deg RMS 
动态精度（翻滚/俯仰） 0.75 deg RMS 
动态精度（Heading） 1.5 deg RMS 
跟踪器组件 
尺寸 3 axes 3 axes 3 axes 
满量程 ± 2000 deg/s ± 160 m/s2 ± 1.9 Gauss